探险是大航海时代5三大主要玩法之一，游戏中玩家可登陆【据点】，并对【据点】周围可能存在的遗迹进行调查和发掘，通过遗迹发掘玩家不仅可以获得金币和资源，还能发现各种有价值的文物、景观、秘宝、未知的动植物等等。
大航海时代5马达加斯加遗迹一览 ：
PS：红色字体发现物为主线任务、列传任务、爵位任务任务品，必须接到任务才能发现或发掘。
| 马达加斯加 | ||||
| 据点名 | 遗迹名 | 阶层名 | 发现物 | 完全称霸报酬 |
| ツィンギ据点 | ツィンギ･デ・ベマラ | 岩と木の地 | 凤凰树 | 天青石 |
| (马达加斯加-1) | (地理：价值4) | (1掘6% 3堀19-22%) | (植物:价值4) | |
| 森林 | 无 | 蕃茄蛙 | ||
| (1掘5% 2堀10% 3堀16-19%) | (陆地生物:价值4) | |||
| 主线剧情 | ||||
| 猿の楽園 | 冕狐猴 | 天青石 | ||
| (1掘4% 5堀22% 8掘34% 10掘41% 12掘49%) | (陆地生物:价值4) | |||
| 主线剧情 | ||||
| 尖った岩場 | 天青石 | |||
| (1掘3% 3掘10-11%) | ||||
| 木々の生い茂る地 | 隐肛狸 | 宝石5 | ||
| (1掘2% 2掘4% 3掘7% 4掘9% 5掘11% 10掘21%) | (陆地生物:价值7) | |||
| 多凡堡据点 | 贝伦缇森林 | 廃墟 | 废墟 | 天青石 |
| (马达加斯加-2) | (地理:价值4) | (1掘6% 3堀21-24% 4堀29% 10掘66%) | (史迹:价值2) | |
| 主线剧情 | 木々の街道 | 猴面包树 | 天青石 | |
| (1掘5% 3掘18-20% 4堀22-24% 5堀29% 10掘56%) | (植物:价值4) | |||
| 不吉な森 | 指猴 | 天青石 | ||
| (1掘3% 2掘7% 3掘11-13% 4堀15% 5堀21% 6掘22%) | (陆地生物:价值6) | |||
| 飛べない鳥の群れ | 渡渡鸟 | 天青石 | ||
| (1掘2% 2掘4% 3掘7-9% 10掘25-26% 12掘30%) | (陆地生物:价值7) | |||
| 怪鳥の巣 | 象鸟 | 宝石5 | ||
| (1掘2% 2掘% 3掘7-9% 5堀11%) | (陆地生物:价值8) | |||
| 主线剧情 |
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